El Magazine electrónico de SCM

Sistema de control de servos inteligente
 

Introducción

Esta nota describe como controlar desde una microcomputadora BasicX una tarjeta controladora de servos. La utilización de una microcomputadora BasicX , aumenta las capacidades del sistema , permitiéndole tener varios métodos de comandos como ser botoneras, teclados, sensores, potenciometros , etc... la memoria de la BasicX expande las capacidades del sistema adicionándole la capacidad de poder almacenar secuencias o realizar operaciones secuenciales condicionales, tomando datos de sensores.

La microcomputadora BasicX posee 8 canales analógicos independientes de 10-bit, en los cuales el usuario podría conectar directamente potenciometros que actúen como sistemas de entrada de posicionamiento, como los utilizados en los sistemas de dimmers. También posee 8 entradas/salidas digitales más, las cuales podrían sensar diferentes sensores, y de esta manera ejecutar rutinas específicas de animatrónica o control de manipulación. El puerto serie de la BasicX puede comandar directamente la controladora SCMSS8. La microcomputadora posee 400 bytes de RAM, con lo cual podrían almacenarse directamente algunas secuencias en su memoria, independiente mente de que puede ampliarse con memoria externa.

La fuente de alimentación de la controladora y la basicX puede ser la misma, recomendamos una alimentación independiente de la de los servos de 9 voltios.

La alimentación de los servos deberá ser de 5 a 6 voltios.

Conexión

La figura muestra una manera sencilla de conectar el puerto serie de la microcomputadora BasicX a la controladora SCMSSC8. Los pines 4, 5 y 6 se conectan al terminal J1 1,2 y 3. En el ejemplo mostramos como se conecta  el servo a la salida S1 de la interface.

Se aconseja utilizar una fuente independiente para los servos. la tarjeta SCMSSC8 , permite setear por medio de jumpers si se utiliza una misma fuente o no.

Rutina Basic de control

Public Sub Main()

    Dim Position As Byte

    Dim Increment As Integer

    Dim Delay As Single

    Const Pause As Single = 1.0

    Dim Torque As New UnsignedInteger

    Dim i As Integer

     ' define los pines 5 y 6 como serie.

     Call DefineCom3(5, 6, bx1000_1000)

     Call OpenSerialPort(3, 19200)

    Delay = 0.2

    Position = 127      ' Posicion centrada del servo

    Call PutPosition(Position)

    Do

        ' sweep clockwise

        For Increment = 1 to 20

            Call PutPosition(Position)

            Position = Position + 5

            Call GetTorque(Torque)

            If (Torque > 300) Then

                Exit For

            End If

            Call Sleep(Delay)

        Next

        ' sweep counter clockwise

        For Increment = 1 to 20

            Call PutPosition(Position)

            Position = Position - 5

            Call GetTorque(Torque)

            If (Torque > 300) Then

                Exit For

            End If

            Call Sleep(Delay)

        Next

    Loop

end sub

En la próxima edición describiremos la operación de este ejemplo.

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