El Magazine electrónico de SCM

Micro&BOT - 877
Nuevos kits de robótica con microcontrolador PIC reprogramable! no necesita de un programador de PICs

Este kit fue diseñado para permitir a los amantes de la robótica y programación de micros, tener una base de desarrollo y programación para realizar proyectos sin requerir de un programador de microcontroladores PIC. El package contiene una tarjeta prototipica para este microcontrolador  la base del móvil, los servomotores, ruedas, todas partes requeridas para el armado de la base móvil, software e instrucciones completas y un chip BOT-877.

El software incluye un macroassembler y el software para download desde el PC. De esta manera podrá desarrollar en assembler sus rutinas de control y bajarlas directamente al PIC-877. También podrá utilizar los compiladores PicBasic y PicBasicPro para programar mas rapidamente y además contar con diferentes rutinas y recursos existentes para el robot BSBot. Adquiriendo el robot con los compiladores Basic para PIC, tendrá acceso a todos los comandos de alto nivel del robot BSBot ( mas información sobre estos comandos? ).

Diseño de algoritmos en assembler

Como robot móvil la función principal que deberá ser atendida por el robot será el control de los servomotores. Como hemos visto en artículos de la edición anterior, los servomotores son controlados por ancho de pulso. Por lo tanto simplemente el programa deberá activar una salida en un instante y desactivarla periódicamente generando una salida PWM, según el tiempo durante el cual la señal este en alto el servo girara en un sentido u otro o se mantendrá. Una vez generada esta señal con   precisión adecuada, el algoritmo de control tendrá tiempo para realizar otras operaciones que le permitan decidir los pulsos a generarse en el próximo ciclo de control en función del estado de sensores o algoritmos de navegación. Para el testeo de sensores podrá utilizarse la instrucción SNB de Macroassembler. Esta instrucción saltea la próxima instrucción según el estado de un bit. Si la instrucción siguiente es un salto a una dirección, podremos hacer que se ejecute una rutina según el sensor activado. 
La secuencia de navegación puede implementarse a través de contadores  en registros en RAM y una rutina que controle la navegación del robot según el valor de cuenta en que se encuentre el contador. Si combinamos este contador con rutinas de testeo de sensores podremos setear el estado del contador en función del estado de un sensor y así hacer que el robot repita una secuencia predeterminada.

Como generar una señal para servo?
La forma mas sencilla es realizar un lazo repetitivo de una instrucción o secuencia de instrucciones de las cuales conozcamos su tiempo de procesamiento, una cantidad de veces tal que el tiempo demorado sea equivalente al retardo deseado. Para generar un pulso de posicionamiento medio de un servo bastara con crear un lazo de 256 operaciones NOP ( 1 ciclo de reloj de tiempo de procesamiento ) y repetirlo 23 veces! Para activar la salida de señal simplemente deberá utilizarse la instrucción SETB. Esta instrucción permite poner a estado lógico 1 un pin de salida. Para desactivala podrà utilizar CLRB.

Hasta aquí hemos dado los lineamientos para programar el robot en assembler. Programando en PBC y PBP todo será mas sencillo y se podrá concentrar en los algoritmos directamente y no en su programación en bajo nivel.

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