El Magazine electrónico de SCM

Introducción a los servo motores de posicionamiento
(Quinta parte).
Aplicación: Control de un brazo robótico con PLCs

En la edicion anterior nos quedo pendiente describir como controlar reles internos del PLC dedicado al control de un brazo de robot desde un PC a traves de una aplicacion desarrollada en Cyber Tools. En esta nota describiremos como activar un rele interno desde una interface de usuario.

Cyber Tools es un sistema de desarrollo orientado a objetos, los mobjetos que deberan componer nuestra aplicacion son la interface de usuario y el modulo de comunicacion con el PLC por medio de un link serie. A su vez el objeto interface de usuario contendra los objetos de control como ser botones , displays, potes ... Nuestro ejemplo solo utilizara un check box para setear el estado de un rele interno, tambien monitoreara en tiempo real el estado del rele por medio de una consulta remota visualizandose el estado en un led rectangular.

La interface de usuario
Con Cyber View Pro podrá construir ventanas de interfase. Este opcional agtregara a las librerias Cyber Tools la clase "Custom panel" , esta clase le permititra crear ventanas editables con controles de monitoreo y accionamiento. Le recomendamos para mas informacion aceder a la seccion comercial de Cyber Tools.

Al crear un bloque "Custom panel" no estará creando un bloque con el concepto que lo hacia antes. Este tipo de bloques, no tienen entradas ni salidas, solo poseen una ventana editable, capaz de contener diferentes objetos ( controles ) que se interrelacionaran con bloques del tipo Cyber View, del sistema en desarrollo. Al crear un bloque "custom panel", estará creando una estructura que le permita activar o editar una ventana de usuario desde el Block’s List. Los objetos o controles que se editen en la ventana se conectaran o interrelacionaran con los bloques componentes del sistema. Para nuestro ejemplo nosotros deberemos crear un boton latch y un led. Como podemos crear un led? muy facil! podemos utilizar una barra proporcional con valor maximo 1 y minimo 0, de esta manera cuando el parametro a medir, en nuestro caso un rele, esta en cero la superficie total de la barra estara en un color sino estara en otro, comportandose como un visualizador de solo dos estados.

Los controles deben asociarse a bloques Cyber View predeterminados para permitir interconectar controles visuales a bloques de procesamiento. Por ejemplo, cuando se haga click sobre un check box , el estado del check box este disponible para ser procesado por cualquier bloque del sistema. En nuestro caso , deseamos que el estado del check box sea reflejado por el estado de un rele interno del PLC, entonces simplemente deberemos conectar el bloque Cyber View a un bloque SCMCWR , el caul se encargara de setear el rele interno al mismo valor que el check box.
Al hacer click el usuario sobre el check box secuencia el rele interno del PLC se activara, obligando al brazo de robot a seguir una secuencia predeterminada, si el usuario hace click nuevamente sobre el check box , este se desmarcara o desactivara. Este cambio de estado sera reflejado por el rele interno del PLc obligando al brazo de robot a retornar ala secuencia anterior.

Para monitorear el estado real de un rele interno deberemos utilizar un bloque de comunicacion con el PLC que permita adquirir el esatdo de los reles internos del PLC. Estos bloques relizan la consulta al PLC devolviendo este el estado de ocho reles, ya que las consultas son realizadas en formato de puertos de 8 bits. Es decir a la salida del bloque se obtendra un numero entero de 8 bits. El estado de cada bit del numero obtenido reflejara el estado de un rele interno. Nuestro desarrollo solo debera visualizar en el LED editado en la interface de usuario solo el estado de un rele, entonces deberemos utilizar un bloque Read a bit a la salida del bloque de consulta. Los bloques de la clase read a bit permiten leer el estado de un bit de un valor entero, poniendo este valor ( 1o 0 ) a la salida del bloque. Asi como existen bloques Cyber View para la toma de valores de objetos de einterface de usuario como ser botones, potes, valuadores, etc... tambien  existen bloque spara reflejar el estadol de una variable en un objeto de interface de usuariod e visualizacion como ser las barras porcentuales, en nuestro caso seteadas para actuar como LEDs.  Por lo tanto para reflefar el estado del rele en el LED virtual deberemos conectar el bloque de la clase read a bit al bloque Cyber View asociado al LED.

Como ya se imaginara, implementar un sistema con mas programas o controles, simplement requerira de multiplicar la cantidad de bloques.

Con esta nota hemos culminado esta serie de notas las cuales le han permitido incursionar varios temas como ser brazos de robots, PLCs y redes de control.

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